Todo o município de Domingos Martins possui um relevo acidentado, montanhoso, que faz parte da chamada "zona serrana do centro" (região do Estado formada por terras altas, montanhosas e "frias", localizadas ao sul do Rio Doce). Isso justifica, em grande parte, porque o município se destaca no desenvolvimento do turismo de montanha (hotéis de 500 a 1100 metros de altitude), na agropecuária (cultivo de produtos de clima temperado) e em aspectos culturais (presença marcante da influência da imigração européia, principalmente de origem alemã).
O relevo montanhoso do município é basicamente formado pela serra do Castelo, com várias denominações locais (serra do Tijuco Preto, do Galo, etc.). Nesse quadro, os principais vales são formados pelo Rio Jucu Braço Norte e seus afluentes. A sede de Domingos Martins está a 542 m de altitude.
O relevo martinense, em função da altitude, tem a seguinte distribuição aproximada: 10% estão abaixo de 500 m
35% de 500 a 800 m
30% de 800 a 1000 m e
25% acima de 1000 m.
Isso quer dizer que 90% das terras estão em altitudes superiores a 500 m, razão pela qual tem um clima mais ameno (tropical de altitude).
O pico da Pedra Azul (1822 m), localizado em Aracê, embora seja o 3º mais alto é o mais famoso do município, devido à beleza do seu aspecto. Recebe tal denominação pela coloração azulada que toma, conforme o horário em que recebe a luz do sol. Esse pico é também conhecido por Pedra do Lagarto, por apresentar uma saliência, como se estivesse apenas encostada e com o formato de um lagarto ou lagartixa a subir a pedra, em sua parte frontal. O pico mais alto do município é o da Pedra das Flores (1909 m), a apenas 800 metros de distância da Pedra Azul. Na divisa com Vargem Alta fica a Pedra do Tamanco ou do Redentor (1847 m). A região de Aracê ou da Pedra Azul é a mais alta do município, por isso a mais fria e com hotéis em função do turismo de montanha.
As altitudes, aproximadas, das principais localidades martinenses são:
Aracê (1050 m)
Melgaço (850 m)
Paraju (700 m)
Perobas e Ponto Alto (600 m)
Domingos Martins (542 m)
Santa Isabel (485)